據(jù)外媒報道，近日，美國專利商標(biāo)局授予蘋果公司59項新專利，包括泰坦項目的兩項專利，即道路穩(wěn)定性和下一代雙雷達系統(tǒng)，將有助于提升自動駕駛或半自動駕駛車輛的美觀性，同時提供追蹤對象的高分辨率和高度準(zhǔn)確的4D信息。

蘋果公司指出，ADAS是自動化、適應(yīng)并增強車輛控制系統(tǒng)從而更好駕駛的子系統(tǒng)。通常，ADAS系統(tǒng)依靠安裝在車輛上的多個數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)輸入，發(fā)出警報或啟用安全保障措施，以幫助控制車輛。道路摩擦力是ADAS和自動駕駛車輛運行的重要參數(shù)，會影響車輛行駛間距、車速以及駕駛員的干預(yù)時間和距離。

車輪滑移是路面摩擦力的一個函數(shù)，也是一項可用于估算路面摩擦力和控制車輛牽引力的車輛動力學(xué)指標(biāo)。然而，以此種方式估計道路摩擦可能需要對車輛進行干預(yù)，如制動。這種道路摩擦的估計方式通常不能提前估計車輛前方的道路摩擦，或者在直線行駛時，在無干預(yù)的情況下，無法提供可靠的估計。

蘋果公司發(fā)明了一種方法，包括從第一臺連接到首臺車輛的設(shè)備接收側(cè)向力測量。該設(shè)備與路面通信，根據(jù)接收到的側(cè)向力測量，估算路面摩擦系數(shù)，并從首臺車輛的一系列傳感器收集路面特征傳感器測量數(shù)據(jù)。

該方法還結(jié)合估計道路摩擦系數(shù)和收集到的首套路面特征傳感器測量數(shù)據(jù)，生成與首臺車輛操作相關(guān)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。該訓(xùn)練數(shù)據(jù)集衍生回歸函數(shù)，預(yù)測實時路面摩擦系數(shù)，同時通過通信網(wǎng)絡(luò)將回歸函數(shù)存儲在與首臺車輛通信的遠程服務(wù)器中。

道路摩擦估算值可與車輛周圍的特定區(qū)域相關(guān)聯(lián)，從而預(yù)測車輛前方道路的摩擦力。車載系統(tǒng)傳感器可以是光探測和測距(激光雷達)傳感器、無線電探測和測距(雷達)傳感器、攝像頭等。這些傳感器安裝在可捕捉路面特征的系統(tǒng)中，如車輛。該系統(tǒng)還可以是拖車或其他設(shè)備，配備測量車輪橫向力的組件，用于獲取系數(shù)估計值。

蘋果公司專利圖FIG. 2所示為搭載傳感器和其他數(shù)據(jù)源的系統(tǒng)，用于道路摩擦系數(shù)自動估算。FIG. 3A是定義可用于計算實時道路摩擦系數(shù)的回歸函數(shù)的方法流程圖。FIG. 4是電子系統(tǒng)功能框圖，包括執(zhí)行當(dāng)前披露的技術(shù)的各種操作的操作單元。

蘋果的專利雷達系統(tǒng)包括傳輸天線陣列，可對視場所選區(qū)域發(fā)射雷達波束，以及垂直接收天線陣列和水平接收天線陣列。

蘋果專利圖FIG.1是示例雷達系統(tǒng)框圖，該系統(tǒng)使用雙接收陣列，提供方位角和仰角信息。當(dāng)操作如所述，新的雷達系統(tǒng)可產(chǎn)生4D信息，有助于對潛在對象或目標(biāo)進行高分辨率、高精度檢測和追蹤。FIG. 7為多雷達系統(tǒng)示例框圖，使用FIG. 1中的示例雷達系統(tǒng)，以便多個視場進行探測。

此外，該下一代自動駕駛或半自動駕駛車輛雷達系統(tǒng)還有另一個優(yōu)勢。其關(guān)鍵硬件可安裝在汽車儀表板、汽車玻璃纖維保險杠或擋泥板后，因此可以隱藏雷達天線罩，從而使車輛整體更美觀。